Allendorf wurde um 1260 bei der Teilung der Grafschaft Katzenelnbogen in die Niedergrafschaft um Katzenelnbogen und die Obergrafschaft um Darmstadt wie viele Orte der Region erstmals erwähnt und teilte das politische Schicksal des Hauptortes. Bekannt wurde Allendorf durch ein inzwischen ausgebeutetes Vorkommen des Lahnmarmors, des sogenannten Allendorfer Marmors, der bis hin zu einer tiefroten Qualität an vielen Orten verbaut wurde, u.a. im Wormser Dom. Heute noch gilt Allendorf als Bergmannsdorf, weil vor allem hier, aber auch an anderen Orten, seit der Keltenzeit bis in die 1950er Jahre Eisenerz abgebaut wurde. Ein fast vollständig verfülltes Feld von Eisenerztagebauen, so genannten Pingen, das „Eisensteinfeld“ zwischen Katzenelnbogen und Allendorf, legt vom frühen Erzbergbau Zeugnis ab.
In Silber ein rotes Schild, belegt mit goldenen schräggekreuzten Hammer und Schlägel, begleitet im rechten Obereck von einem schwarzumrandeten goldenen Ring.
Allendorf ist ein Dorf von Bergleuten gewesen, die auf dem Eisensteinfeld und in der Grube Zollhaus arbeiteten. Deshalb kamen die Bergmannswerkzeuge Hammer und Schlägel ins Wappen. Während des Mittelalters spielten Edelleute "von Allendorf" eine Rolle im Einrich. In ihrem Wappen hatten sie ein Symbol aus der Ritterzeit: ein Turnierring, durch den die alten Rittersleute bei einem Turnier mit ihren Lanzen stechen mußten.
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